Şäheriň merkezindäki awtoulaglaryň gatnawly çatryklary çyranyň ýaşyl ýanmagyny garaşýan sürüjiler üçin beýleki ertirler ýaly.
Olar demir-beton bilen gurşalandyklaryny ýa-da has takygy, onuň üstündedigini bilmeýärler. Olaryň birnäçe metr aşagynda, garaňkylygyň içinden süzülip geçýän göz gamaşdyryjy ýagtylyk akymy ýerasty "ýaşaýyjylary" gorkuzýar.
Kamera linzasy çygly, ýarylan diwarlaryň şekillerini ýere geçirýär, operator bolsa roboty dolandyrýar we onuň öňündäki displeýi ýakyndan synlaýar. Bu ylmy fantastika ýa-da gorky däl, eýsem häzirki zaman, gündelik kanalizasiýa abatlaýyş işleri. Biziň motorlarymyz kamerany dolandyrmak, gurallaryň funksiýalary we tigirleriň hereketlendirilmegi üçin ulanylýar.
Adaty gurluşyk brigadalarynyň kanalizasiýa ulgamlarynda işleýänlerinde ýollary gazyp, ulag gatnawyny hepdelerçe ysmazlaşdyrýan günleri geçdi. Turbalary ýerasty barlagdan geçirip, täzeläp bolsa gowy bolardy. Häzirki wagtda kanalizasiýa robotlary köp işleri içerden ýerine ýetirip bilýärler. Bu robotlar şäher infrastrukturasyny saklamakda barha möhüm rol oýnaýar. Eger-de kanalizasiýa turbalarynyň ýarym million kilometrden gowragyny saklamaly bolsa - ideal ýagdaýda, bu birnäçe metr uzaklykdaky durmuşa täsir etmez.
Öňler ýerasty turbalary açyp, zyýany tapmak üçin uzak aralyklara gazmak zerur bolýardy.
Häzirki wagtda kanalizasiýa robotlary gurluşyk işlerine mätäçlik duýmazdan bahalandyrmalary geçirip bilýärler. Kiçi diametrli turbalar (adatça jaýyň gysga birikmeleri) kabel zynjyryna berkidilýär. Ony zynjyry öwrüp içine ýa-da daşyna süýşürip bolýar.
Bu turbalar diňe zyýany seljermek üçin aýlanýan kameralar bilen üpjün edilen. Beýleki tarapdan, uly diametrli turbalar üçin kronşteýne oturdylan we köpugurly iş kellesi bilen üpjün edilen maşyn ulanylyp bilner. Şeýle robotlar uzak wagtlap gorizontal turbalarda, ýakynda bolsa dik turbalarda ulanylyp gelinýär.
Robotyň iň köp ýaýran görnüşi göni, gorizontal çyzyk boýunça kanalizasiýa boýunça diňe birneme gyşarnyk bilen hereket etmek üçin niýetlenendir. Bu öz-özünden hereket edýän robotlar şassiden (adatça azyndan iki okly tekiz awtoulagdan) we içine kamera goýlan işçi kelleden ybarat. Başga bir model turbanyň egri böleklerinden geçip bilýär. Häzirki wagtda robotlar hatda dik turbalarda hem hereket edip bilýärler, sebäbi olaryň tekerleri ýa-da relsleri içerden diwarlara basylyp bilýär. Ramkanyň üstündäki hereket edýän asma enjamy turbanyň ortasynda merkezleşdirýär; Ýaz ulgamy deňsizlikleriň, şeýle hem kesimdäki kiçi üýtgeşmeleriň öwezini dolýar we zerur bolan dartyş güýjüni üpjün edýär.
Kanalizasiýa robotlary diňe kanalizasiýa ulgamlarynda däl, eýsem himiýa, nebithimiýa ýa-da nebit-gaz senagatlary ýaly senagat turba ulgamlarynda hem ulanylýar. Motor elektrik kabeliniň agramyny çekip, kameranyň şekilini geçirip bilmelidir. Munuň üçin motor iň kiçi ölçegde örän ýokary güýç bermelidir.
Kanalizasiýa robotlary öz-özüni işleýän tehniki hyzmat üçin örän köpugurly işleýän kelleler bilen enjamlaşdyrylyp bilner.
Işçi kelle, mysal üçin, frezerlemek we üwemek arkaly päsgelçilikleri, ölçegleri we çökündileri ýa-da çykyp duran ýeňleriň deňsizligini aýyrmak üçin ulanylyp bilner. Işçi kelle turba diwaryndaky deşigi daşaýjy möhürleýji garyndy bilen doldurýar ýa-da möhürleýji daňyny turbanyň içine goýýar. Has uly turbalary bolan robotlarda işçi kelle hereketlenýän goluň ujunda ýerleşýär.
Şeýle kanalizasiýa robotynda dört dürli sürüjilik wezipesini ýerine ýetirmeli: tigiriň ýa-da ýoluň hereketi, kameranyň hereketi we guraly sürüp, ony aýrylyp bilinýän gol arkaly ýerine geçirmek. Käbir modeller üçin bäşinji sürüji kameranyň zumyny sazlamak üçin hem ulanylyp bilner.
Islenýän görnüşi hemişe üpjün etmek üçin kameranyň özi aýlanyp we ylgap bilmelidir.
Teker hereketlendirijisiniň dizaýny tapawutly: tutuş çarçuwany, her bir waly ýa-da her bir aýratyn tigiri aýratyn hereketlendiriji arkaly hereketlendirip bolýar. Hereketlendiriji diňe bir esasy we goşmaça enjamlary ulanylyş nokadyna hereketlendirmek bilen çäklenmän, eýsem, pnewmatik ýa-da gidrawliki liniýalar boýunça kabelleri hem çekmelidir. Motor asma ulgamyny ýerinde saklamak we artykmaç ýüklenende döreýän güýji özüne çekmek üçin radial ştiftler bilen enjamlaşdyrylyp bilner. Robot golunyň hereketlendirijisi radial hereketlendirijiden az güýç talap edýär we kamera görnüşine garanyňda has köp boşluga eýedir. Bu hereketlendiriji ulgamy üçin talaplar kanalizasiýa robotlary üçin talaplar ýaly ýokary däl.
Häzirki wagtda zaýalanan kanalizasiýa turbalary köplenç çalşyrylmaýar, plastik örtük bilen çalşyrylýar. Munuň üçin plastik turbalary howa ýa-da suw basyşy bilen turba basmak gerek. Ýumşak plastiki berkidip, soňra ultramelewşe şöhle bilen şöhlelendirilýär. Hut şu maksat bilen ýokary kuwwatly çyralary bolan ýöriteleşdirilen robotlar ulanylyp bilner. Iş tamamlanandan soň, turbanyň gapdal şahasyny kesmek üçin işleýän kelleli köpugurly roboty içine geçirmeli. Sebäbi şlang ilki bilen turbanyň ähli girişlerini we çykyşlaryny ýapýardy. Bu görnüşli işde deşikler bir-birden berk plastike öwrülýär, adatça birnäçe sagadyň dowamynda. Motoryň hyzmat möhleti we ygtybarlylygy üznüksiz işlemek üçin möhümdir.