Lightagtylygyň ýaşyl öwüsmegine garaşýan awtoulag sürüjileri üçin şäheriň merkezindäki köp çatryklar edil beýleki säherler ýaly.
Demir beton bilen gurşalanlaryndan, has dogrusy, üstünde gurşalanlaryndan bihabar.Birnäçe metr aşakda, ýerasty "ýaşaýjylara" täsir edip, garaňkylykda süzülen ajaýyp ýagtylyk akymy.
Kamera obýekti çygly, döwülen diwarlaryň şekillerini ýere geçirýär, operator bolsa roboty dolandyrýar we öňündäki ekrany ýakyndan synlaýar.Bu ylmy fantastika ýa-da elhençlik däl, häzirki zaman kanalizasiýa täzelenişi.Motorlarymyz kamerany dolandyrmak, gural funksiýalary we tigir sürmek üçin ulanylýar.
Adaty gurluşyk toparlarynyň kanalizasiýa ulgamlarynda işleýän mahaly ýollary gazyp, birnäçe hepde bäri gatnawy ysmaz eden günleri gutardy.Turbalary barlap, ýer astynda täzeläp bilse gowy bolardy.Häzirki wagtda kanalizasiýa robotlary içerden köp işleri ýerine ýetirip biler.Bu robotlar şäher infrastrukturasyny saklamakda barha möhüm rol oýnaýar.Eger saklamak üçin ýarym million kilometrden gowrak kanalizasiýa bar bolsa - iň gowusy, bu birnäçe metr uzaklykdaky durmuşa täsir etmez.
Zyýan tapmak üçin ýerasty turbalary paş etmek üçin uzak aralyklary gazmalydy.
Häzirki wagtda kanalizasiýa robotlary gurluşyk işlerine zerurlyk bolmazdan baha berip bilerler.Kabeliň dykyzlygyna has kiçi diametrli turbalar (köplenç gysga jaý birikmeleri) dakylýar.Jylawy aýlap, içeri ýa-da daşyna geçirip bolýar.
Bu turbalar diňe zyýany derňemek üçin aýlaw kameralary bilen enjamlaşdyrylandyr.Beýleki tarapdan, uly diametrli turbalar üçin ýaýyň üstünde oturdylan we köp wezipeli iş kellesi bilen enjamlaşdyrylan maşyn ulanylyp bilner.Şeýle robotlar gorizontal turbalarda köpden bäri ulanylýar we ýakynda dik diklerde ulanylýar.
Iň ýaýran robot görnüşi, diňe birneme gradientli kanalizasiýa bilen göni, keseligine çyzyk bilen syýahat etmek üçin niýetlenendir.Özbaşdak hereket edýän bu robotlar şassiden (köplenç azyndan iki okly tekiz awtoulag) we integral kameraly işleýän kelleden durýar.Başga bir model turbanyň egri bölümlerinden geçip bilýär.Häzirki wagtda robotlar hatda dik turbalarda hereket edip bilýärler, sebäbi tigirleri ýa-da yzlary içerden diwarlara basyp bilýär.Çarçuwanyň üstündäki hereketli asma enjamy turbanyň ortasynda merkezleşdirýär;Bahar ulgamy, düzgünsizlikleriň we bölümdäki ownuk üýtgeşmeleriň öwezini dolýar we zerur çekmäni üpjün edýär.
Lagym robotlary diňe kanalizasiýa ulgamlarynda däl, eýsem himiýa, nebithimiýa ýa-da nebit we gaz pudaklary ýaly senagat turba ulgamlarynda hem ulanylýar.Motor, elektrik kabeliniň agramyny çekip, kameranyň şekilini geçirmegi başarmaly.Munuň üçin hereketlendiriji iň kiçi ululykda gaty ýokary güýç üpjün etmeli.
Lagym robotlary, öz-özüni dolandyrmak üçin gaty köp ugurly iş kelleleri bilen enjamlaşdyrylyp bilner.
Işleýän kelle, päsgelçilikleri, masştablary we goýumlary aýyrmak ýa-da ýeňsiz gabat gelmezlikleri, mysal üçin degirmen we üweýiş arkaly ulanylyp bilner.Işleýän kelle turba diwaryndaky deşigi göteriji möhürleýji goşundy bilen doldurýar ýa-da möhürleýji wilkany turba salýar.Has uly turbalary bolan robotlarda, işleýän kellesi hereketli goluň ujunda ýerleşýär.
Şeýle kanalizasiýa robotynda dört dürli hereket etmek meselesi bar: tigiriň ýa-da ýodanyň hereketi, kameranyň hereketi we guralyň sürülmegi we aýrylýan gol bilen ýerine geçirilmegi.Käbir modeller üçin kamerany ýakynlaşdyrmak üçin bäşinji disk hem ulanylyp bilner.
Kameranyň özi hemişe islenýän görnüşi üpjün etmek üçin ylgap we aýlanmagy başarmaly.
Tigir sürüjisiniň dizaýny başga: tutuş ramka, her mil ýa-da her aýratyn tigir aýratyn hereketlendiriji bilen hereket edip biler.Motor diňe bir binýady we esbaplary ulanmak nokadyna geçirmän, pnewmatik ýa-da gidrawliki çyzyklar boýunça kabelleri hem çekmeli.Asmany ýerinde saklamak we aşa ýüklenende emele gelen güýji siňdirmek üçin hereketlendiriji radial gysgyçlar bilen enjamlaşdyrylyp bilner.Robot goly üçin hereketlendiriji radial sürüjiden has az güýç talap edýär we kamera görnüşinden has köp ýer tutýar.Bu güýç güýjine talaplar kanalizasiýa robotlary ýaly ýokary däl.
Häzirki wagtda zeper ýeten kanalizasiýa liniýalary köplenç çalşylman, plastmassa örtük bilen çalşylýar.Munuň üçin plastmassa turbalary howa ýa-da suw basyşy bilen turba basmaly.Softumşak plastmassany gatylaşdyrmak üçin, ultramelewşe yşyk bilen şöhlelenýär.Diňe şol maksat bilen ýokary güýçli yşyklar bilen ýöriteleşdirilen robotlar ulanylyp bilner.Iş gutaransoň, turbanyň gapdal şahasyny kesmek üçin işleýän kellesi bolan köp wezipeli robot göçürilmeli.Sebäbi şlang ilki bilen turbanyň ähli girelgelerine we çykyşlaryna möhür basdy.Işiň bu görnüşinde, adatça birnäçe sagadyň dowamynda açyk plastmassalar birin-birin üweýär.Motoryň hyzmat möhleti we ygtybarlylygy üznüksiz işlemek üçin zerurdyr.